焊接机器人都有哪些组成部分

　　焊接机器人是一种智能的焊接设备．利用焊接机器人代替手工作业是焊接制造业必然的发展趋势，不仅能够大幅度提高焊接质量、有效降低成本、还能够改善工作环境，同时焊接机器人操作起来简单，便捷。采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还需要配备外围设备。常规的焊接机器人系统由以5部分组成：
　　1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是准确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。
　　2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作，示教盒与之配合使用。
　　3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。
　　4、焊接传感器及系统安全保护设施。
　　5、焊接工装夹具。